Trilhos-guia e rolamentos: Os trilhos-guias e os mancais de todos os eixos devem ser mantidos limpos e bem lubrificados. Se o manipulador operar em um ambiente empoeirado, o trilho-guia precisa ser limpo com frequência. A presença de fragmentos metálicos ou de pó pode indicar falta de lubrificação adequada. Para garantir uma lubrificação eficaz, é fundamental contar com o sistema de guiamento linear correto. A maioria dos robôs dispõe de sistemas de lubrificação automática e de componentes que devem ser substituídos regularmente.

Ciclo do manipulador: Um dos elementos essenciais para manter o manipulador em bom funcionamento é a observação e a escuta atentas, que podem revelar muitas informações sobre o desempenho geral do equipamento. O manipulador opera por meio de ações específicas; portanto, esteja atento a ruídos anormais, como uivos, estalos etc., que indicam que o rolamento não gira normalmente ou que algum outro componente está preso. A parte articulada do manipulador desloca-se ao longo do trilho-guia, que conta com cabo de alimentação e mangueira de vácuo, produzindo um som regular de tique‑tique; esse ruído deve ser suave e estável. Verifique os rolamentos identificados por Kowey para assegurar que giram sem dificuldade. Basta inspecionar e ouvir eventuais sinais de desgaste ou necessidade de ajuste; isso contribui significativamente para conservar o melhor estado operacional do manipulador.

Sistema de acionamento: Se o manipulador for acionado pela estrutura de montagem e pela engrenagem de transmissão, observe se há hesitação ou trepidação durante o funcionamento. Qualquer movimento que não seja suave e regular pode indicar danos no sistema de acionamento ou a presença de objetos estranhos no interior. Quando o manipulador desce, um método rápido para verificar a folga ou o jogo entre a viga de montagem e a engrenagem de transmissão consiste em empurrar e puxar o braço móvel, percebendo eventuais movimentos anormais (diferentes amplitudes de vai‑e‑vem). No entanto, esse procedimento de teste apresenta grande imprecisão, devido à elevada precisão das tolerâncias de fabricação normais. Caso suspeite de problemas na viga de montagem e na engrenagem de transmissão, é recomendável utilizar um suporte magnético de longo alcance. Após ajustar a folga conforme as instruções do fabricante, verifique o curso completo do eixo para garantir que não existam pontos excessivamente apertados entre a viga de montagem e a engrenagem de transmissão. Se a folga não puder ser ajustada, a estrutura de montagem e a engrenagem de acionamento podem estar desgastadas e necessitam ser substituídas. Caso seja necessário reparar a estrutura de montagem e a engrenagem de transmissão, é preferível substituir ambos os componentes simultaneamente, a fim de assegurar o desempenho a longo prazo. Quanto ao eixo acionado pela correia transportadora, atente‑se cuidadosamente aos resíduos provenientes do desgaste da correia e às eventuais danificações nela própria. Inspeccione minuciosamente as polias e fique atento a sinais de poeira oriunda do material da correia. Assegure o alinhamento perfeito entre a correia e as polias e roldanas de acionamento. Uma correia transportadora que se desvia da trajetória tende a se desgastar muito rapidamente. Enquanto o sistema for acionado pela correia transportadora, verifique a pré‑carga da própria correia, seguindo as instruções do fabricante. Essas especificações indicarão a quantidade adequada de folga em determinado ponto da correia em relação às polias.
Sistema pneumático: Incluindo o acionamento servo multieixo, desde que haja movimento rotacional do punho e ação de captura por vácuo, quase todos os manipuladores possuem função pneumática. Preste especial atenção à ventosa da unidade da válvula reguladora de pressão do filtro; a acumulação de água indica que a fonte de ar comprimido que atravessa o sistema está demasiado úmida. A presença de uma pequena quantidade de umidade pode ser transmitida à válvula pneumática e ao atuador, provocando oxidação e contaminação interna, o que eventualmente pode levar à aderência da válvula reguladora de pressão ou ao travamento ou falha intermitente do atuador. Se a ventosa estiver equipada com um sistema automático de desumidificação, a contaminação ou a descoloração na ventosa também indicam que a umidade está aumentando antes de sua remoção. Caso a água se acumule na ventosa, mesmo que por um curto período, ela pode ingressar no sistema, causando os problemas mencionados acima. Se houver qualquer dano físico na mangueira pneumática, o sistema poderá apresentar vazamento.

Se o circuito de pressão de ar estiver cheio de ar à pressão de operação normal e houver um vazamento em algum ponto do sistema, é mais provável que se ouça um chiado perceptível, o que ajudará a localizar o vazamento.

Verifique o equipamento de conformação: A configuração padrão do manipulador geralmente é instalada sobre a plataforma da máquina de moldagem. Quando o equipamento opera em alta velocidade, as vibrações provenientes da unidade de moldagem podem ser transmitidas ao robô, causando danos. Basta observar o funcionamento da máquina de moldagem para garantir que o movimento do molde esteja ajustado a um nível adequado, reduzindo a ocorrência de trepidações ou vibrações e prolongando a vida útil do manipulador. Em casos de operação em alta velocidade, a frequência das vibrações pode ser muito elevada; nesses casos, é recomendável montar o robô sobre uma estrutura de suporte independente da máquina de moldagem.

Fique atento ao desgaste da fiação: Ao inspecionar a superfície do manipulador, se forem encontradas partículas ou pó de cor preta, isso indica que a fiação do circuito do manipulador apresenta sinais de desgaste. No entanto, mesmo que não seja possível identificar tais sinais de desgaste, examine cuidadosamente todos os cabos de alimentação, transformadores e codificadores; as partes interna e externa do trajeto da fiação também devem ser verificadas, pois, durante o ciclo de produção, a fiação do manipulador, sujeita a atrito contínuo, ou a fiação conectada ao guia‑cabo, acabam por se desgastar e falhar. Garanta a segurança das amarras da fiação e a instalação adequada dos cabos.

Verifique a lubrificação: O manipulador utiliza uma haste de lubrificação com mola; salvo quando há evidências de que o trilho-guia está insuficientemente lubrificado, ela precisa ser substituída apenas uma vez por ano. Com a configuração do sistema de lubrificação automática, a Kowey garante a lubrificação contínua ao longo do movimento do manipulador. No entanto, se houver superfícies nas quais o manipulador não consiga se mover normalmente, essas áreas deverão ser lubrificadas manualmente ou mediante ações regulares controladas por programa do sistema de automação. Caso observe manchas de ferrugem, corrosão ou desgaste em qualquer superfície esportiva, ou ainda que esteja excessivamente seca, isso indica que a lubrificação é insuficiente. Consulte sempre o manual do manipulador para realizar a lubrificação adequada das peças metálicas. Sistema de transmissão por engrenagens tradicional: os componentes são lubrificados automaticamente por meio de um reservatório de óleo lubrificante, mas devem ser substituídos anualmente.

Circuito do agarrador a vácuo: O vácuo deve ser gerado quase que instantaneamente, e o sinal de comando adequado deve corresponder à ação de segurar o produto. Se constatar que o vácuo é acionado e, em seguida, a fonte de luz de entrada aparece com um atraso superior a 2 segundos, isso indica uma vazamento na linha de vácuo, um defeito ou um ajuste inadequado do dispositivo de comutação. Por meio do painel de controle principal, a Kowey realizou testes de forma simples. Caso o robô esteja equipado com uma unidade digital de comutação de vácuo, ela permite ajustar rápida e automaticamente o limiar mínimo de vácuo necessário para segurar o produto. Esse processo foi concluído pela Kowey enquanto o robô operava no modo automático. Os parâmetros definidos para cada ciclo de produção são armazenados na memória, o que economiza tempo nas mudanças subsequentes de produção. O dispositivo digital de comutação de vácuo apresenta ainda duas outras vantagens: o filtro eletrônico do sinal do limiar de captura compensa as vibrações do produto sobre o suporte de vácuo durante movimentos rápidos. O limiar de liberação do produto é distinto do limiar de captura, e a Kowey programou‑o de modo a garantir uma liberação adequada mesmo em condições de ciclos de produção acelerados.